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  生活水平的提高，讓大家對(duì)潔凈有了新的追求。掃地機(jī)器人作為智能家居中的一個(gè)細(xì)分領(lǐng)域，時(shí)下越來越受到年輕消費(fèi)者的喜愛。掃地機(jī)器人的基礎(chǔ)功能是掃地和吸塵，掃地和吸塵是兩個(gè)不同的概念;吸塵，就是將灰塵吸干凈，這個(gè)功能很早之前，吸塵器就做的很不錯(cuò)，而吸塵的同時(shí)，將粘在地面的污漬掃起來，再吸進(jìn)去，這功能就更加完善。這兩個(gè)功能的實(shí)現(xiàn)需要掃地機(jī)擁有一個(gè)強(qiáng)勁的電機(jī)，產(chǎn)生很大的吸力，同時(shí)需要一個(gè)高速運(yùn)轉(zhuǎn)的滾刷配合。

  小米掃地機(jī)器人采用航順32位主控MCU HK32F103VET6，負(fù)責(zé)電機(jī)控制、路線算法、遙控接收、電池管理等功能。

  掃地機(jī)器人實(shí)物圖

  掃地機(jī)特點(diǎn)

  有大吸力、電控水箱、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、掃拖一體、懸浮吸口、斷點(diǎn)續(xù)掃、實(shí)時(shí)地圖顯示、紅外碰撞減速、米家智能聯(lián)動(dòng)、小愛語言控制等核心特點(diǎn)，解決中小戶型清潔問題。

  清掃、濕拖高效配置賦予雙重清潔實(shí)力。整機(jī)2200Pa暴風(fēng)般吸力，深入縫隙的高效清潔。

  慣性智能導(dǎo)航系統(tǒng)，步步為營(yíng)，一掃即凈。內(nèi)置高精度陀螺儀，智能弓形清掃，清潔路徑更高效，房間的邊邊角角都能掃凈。

  HK32F103VET6產(chǎn)品特點(diǎn)

  ?CPU

  ●ARM Cortex-M3內(nèi)核

  ●最高時(shí)鐘頻率：120MHz

  ●24位System Tick定時(shí)器

  ●支持CPU Event信號(hào)輸入至MCU引腳，實(shí)現(xiàn)與板級(jí)其它SOC CPU的聯(lián)動(dòng)

  ?工作電壓范圍

  ●雙電源域：主電源VDD為1.8 V ~ 3.6V、備份電源Vbat為1.8 V ~ 3.6V

  ?工作溫度范圍：-40℃ ~ +105℃

  ?VDD典型工作電流

  ●運(yùn)行(Run)模式：16mA/120MHz@3.3V(133.3uA/MHz)

  ●睡眠(Sleep)模式：7mA/120MHz@3.3V(58.3uA/MHz)

  ●停機(jī)(Stop)模式：30μA@3.3V

  ●待機(jī)(Standby)模式：2μA@3.3V

  ●關(guān)機(jī)(Shutdown)模式：100nA@3.3V

  ?存儲(chǔ)器

  ●最高527 Kbyte的Flash存儲(chǔ)器

  ●CPU主頻不高于24 MHz時(shí)，支持零等待總線周期

  ●具有代碼安全保護(hù)功能，可分別設(shè)置讀保護(hù)和寫保護(hù)

  ●支持存儲(chǔ)于Flash的指令和數(shù)據(jù)加密，以防止Flash內(nèi)容被物理攻擊

  ●97 Kbyte SRAM

  ?時(shí)鐘

  ●外部HSE：4~32 MHz，典型頻率為8 MHz

  ●外部LSE：32.768 kHz

  ●片內(nèi)HSI：8 MHz/56 MHz

  ●片內(nèi)LSI：40 kHz

  ●PLL時(shí)鐘

  ●芯片管腳輸入時(shí)鐘

  ?DMA

  ●2個(gè)獨(dú)立DMA控制器：DMA1和DMA2

  ●DMA1提供7路通道

  ●DMA2提供5路通道

  ●支持Timer、ADC、SPI、I2C、USART等多種外設(shè)觸發(fā)

  ?安全加密:CRC計(jì)算單元

  ?數(shù)據(jù)通信接口

  ●6個(gè)USART：支持主同步 SPI和調(diào)制解調(diào)器控制，具有 ISO7816接口、LIN、IrDA能力、自動(dòng)波特率檢測(cè)和喚醒特性

  ●3個(gè)高速SPI：支持 4至16個(gè)可編程比特幀和復(fù)用的 I2S接口

  ●2個(gè)I2C：支持極速模式(1 Mbit/s)、SMBus和PMBus，可從停機(jī)模式喚醒

  ?定時(shí)器

  ●1個(gè)高級(jí)控制定時(shí)器(TIM1/TIM8)

  ●5個(gè)通用定時(shí)器(TIM2/TIM3/TIM4/TIM5/TIM17)

  ●1個(gè)基本定時(shí)器(TIM6/TIM7)

  ?日歷 RTC，具有鬧鐘功能，可從停機(jī) /待機(jī)模式周期喚醒

  ?片內(nèi)模擬電路

  ●3個(gè)12位的ADC：25個(gè)外部模擬信號(hào)輸入通道，支持最高1 MSPS采樣頻率的自動(dòng)連續(xù)轉(zhuǎn)換和掃描轉(zhuǎn)換

  ●1個(gè)溫度傳感器：模擬輸出在內(nèi)部連接到A/D轉(zhuǎn)換器獨(dú)立通道

  ?算術(shù)運(yùn)算協(xié)處理器

  ●RM Cortex-M4內(nèi)核支持的絕大部分算術(shù)指令

  ●實(shí)現(xiàn)支持32單精度浮點(diǎn)運(yùn)算

  ●支持多種自定義的32位及64位算術(shù)運(yùn)算

  ?可靠性

  ●通過HBM2000V/CDM500V/MM200V/LU等級(jí)測(cè)試